税務署に提出する『設立趣意書』についてなのですが、本当に出さなくてはいけないのでしょうか？

実際の作り方、形式といったことがネットや書籍で調べても分かりません。

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もし、あるとすれば「法人（設立時）の事業概況書」というものです。

この紙は会社の設立時の会社の状況を書く紙で税務署でもらえます。分りうる範囲で書いておけば問題ありません。
言い方が難しいですが提出しなくても特に税務上の権利について何の支障もありません。３ヶ月以内に出さなくても何の問題もありません。
（「青色申告申請書」の個人事業の人の提出期限は２ヶ月以内ですが、法人は３ヶ月若しくは決算の期末が到来する早い方となっていますので、決算が６月とかでなければ、７月１９日まで提出することになります）

ついでに書いておきますが、会社設立後に税務署に提出する書類としては
１、「法人設立届出書」（税務署・都税事務所）
２、「青色申告承認申請書」
３、(給料を払う人がいれば)「給与支払事務所等の開設届出書」
４、(給料を払う人が１０人未満の場合便利な書類として)「源泉所得税の納期の特例に関する申請書」

税務署に対してはこの辺を提出しておけば特に問題はありません。
(確認会社の場合の「経済産業省」への書類はここでは考えていません。)