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1）法人を設立する際に現在所有している車両を法人の車両として現物出資する方法。
　（出資金の20％まで現物出資が無審査で可能です。）
この場合の保険代、車検代、減価償却費は全額法人の経費で処理し、使用ガソリン代で家計に使った分のみ個人負担とします。

2）個人と法人がレンタル（リース）契約を結ぶ方法
これは個人が定額（月50000円とか）で法人に車両を貸す契約を結びます。
この契約に基づき法人が個人に定額を支払う。個人は車検、保険料を負担する。（法人の経費となりガソリン代は実費が法人経費）
この場合、個人はレンタル料の収入があり雑所得としての確定申告が必要。

3）特に契約をせず、個人所有会社使用の車両とする。
この場合は車検、保険、減価償却費、ガソリン代等すべての車両経費は個人と会社で使用割合を測定し按分します。