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簡単な方法を、二つほど申し上げます。

1.中古車売買等の業者に、引き取り価格を見積もってもらう
この方法であれば、時価の算定が第三者に委ねられていますので、一般に公正妥当と認められます。

2.減価償却による未償却残高を時価とする方法
車両の耐用年数は普通乗用車が6年貨物(バン等）は5年となっています。

仮にバン(耐用年数5年)であると仮定し、取得価格200万円、購入してから3年経過しているとします。

未償却残高の計算方法は
200万円−(200万円×0.9×3年／5年)＝92万円
(上記算式の「×0.9」は、償却計算の方程式ですので、条件にかかわり無く入れてください経過年数の月の端数は、6月を越えるか否かで切上げ、切捨てしていただいて宜しいと思います)

2の方法のほうが簡便な方法です。