税理士の存在が会社にとって有益であることは容易に理解できるのですが、法律あるいは何らかの制度・規定によって必ず必要なのでしょうか？

法的・制度的に税理士が必要なのでしょうか？

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結論から申し上げますと、会社には必ず顧問税理士がいなければならないという法律等はありません。会社設立に始まり、日常の経理や税務署等への確定申告なども、自分で行うのが基本でありまして、申告書の作成は必ず税理士に依頼しなければならないということもありません。ですので、会社設立からしばらくの間はご自分で記帳等をおこなって、資金的に余裕が出てきたときに、必要があれば税理士との顧問契約を結ぶということでもよいのかも知れません。